By Christian Schlette
ISBN-10: 3658025182
ISBN-13: 9783658025182
ISBN-10: 3658025190
ISBN-13: 9783658025199
„Anthropomorphe Multi-Agentensysteme“ erlauben die systematische und vereinheitlichte Simulation, Steuerung und examine vielfältiger komplexer Kinematiken in aktuellen Anwendungen von Robotertechnik in der Forschung und in der Industrie. Ein Schwerpunktthema von Christian Schlette ist die Simulation des menschlichen Bewegungsapparates, anhand derer zwei wesentliche Entwicklungsrichtungen verfolgt werden: Bei der ersten Entwicklungsrichtung demonstriert er am Beispiel eines „Virtuellen Menschen“, wie „Anthropomorphe Multi-Agentensysteme“ etablierte Basistechniken der Robotik geeignet erweitern und für die Adressierung komplexer Kinematiken rekombinieren. Diese Simulationen des „Virtuellen Menschen“ erlauben es ihm, menschliche Tätigkeiten nachzubilden und dabei insbesondere nach ergonomischen Kriterien zu analysieren. Darauf aufbauend demonstriert der Autor bei der zweiten Entwicklungsrichtung am Beispiel „Ergonomie“, wie auf foundation der „Anthropomorphen Multi-Agentensysteme“ ein neuartiger Methodentransfer ermöglicht wird – Methoden zur Simulation, examine und Steuerung des „Virtuellen Menschen“ werden auch für humanoide Roboter und anthropomorphe Mehrrobotersysteme bereitgestellt. Als Beispiel dieses Methodentransfers entwirft der Autor eine ergonomisch motivierte Bewegungssteuerung (und -planung), die für humanoide Roboter zu verbesserten, sehr menschenähnlichen Bewegungen führt.
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Additional info for Anthropomorphe Multi-Agentensysteme: Simulation, Analyse und Steuerung
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Anbindung externer Steuerungen. Es ist wünschenswert, dass es das System zulässt, externe (Roboter-)Steuerungen anzubinden und diese Anbindung im Zeitverhalten, sowie entweder mit vorhandenen Komponenten, oder mit der Erweiterbarkeit in dieser Richtung unterstützt. • Realitätsnahe Visualisierung. B. mit Beleuchtungs- und Schatteneffekten – die Einsatzgebiete anthropomorpher Kinematiken greifbar darzustellen. • Dynamische Simulation. Es ist wünschenswert, dass das System eine leistungsfähige dynamische Simulation komplexer Starrkörpersysteme anbieten kann, um die Analyse anthropomorpher Kinematiken auf dynamische Betrachtungen auszudehnen.
Eine dritte Option stellt die Organisation der Kommunikation in einem „Blackboard“-System dar [97][70]. Dazu existiert im Kommunikationsnetz der Agenten ein augezeichneter Knoten, mit dem die Agenten sternförmig verbunden sind, um Nachrichten zu hinterlegen und abzurufen. Bei entsprechender Adressierung der Nachrichten erlaubt es ein solcher zentraler Nachrichten-Hub, sowohl den Falls des „Broadcasts“ als auch private Verbindungen umzusetzen, so dass auch „Blackboard“-Systeme für zentral und verteilt planende MAS geeignet sind.
Häufig werden die Eigenschaften von Agenten auch in dem „Sense-Think-Act“-Paradigma [266] zusammengefasst, dem zufolge ein Agent seine Umwelt mit seiner Umwelt erfasst („Sense“), seinen Zustand und den Zustand seiner Umwelt erwägt, um eine nächste Aktion zu planen („Think“) und diese Aktion schließlich mit seinen Aktoren zur Ausführung bringt („Act“), um damit seinen Zustand und den Zustand der Umwelt zu beeinflussen. Als Agentensystem wird ein aus in ihrer Umwelt agierenden Agenten bestehenden Gesamtsystem bezeichnet.
Anthropomorphe Multi-Agentensysteme: Simulation, Analyse und Steuerung by Christian Schlette
by Michael
4.0